PUDU D9 现场看了一周，双足这关过了没有

被朋友安利了普渡这台 PUDU D9，说他们华南一个仓配客户在试，我托人约了去看。先说清楚，这东西 170 厘米、65 公斤，不是我能搬回家测的，所以这一周是三次接触，展台演示、客户现场蹲半天，再加上销售给的一段操作视频和参数对着看。

第一天主要看它会不会走路。第一眼就是个子，170 厘米，跟我差不多高。工程师说全身 42 个自由度，简单讲就是能活动的关节有 42 处，最大关节扭矩 352Nm，这数字我换算了下，推个满载周转箱应该不吃力。

演示的是直立行走、有人从侧面推它、上一个小斜坡，最后走到旁边操作普渡自家的 SH1 洗地机做地面清洁。走是走得稳，但我盯的是它停下来之后那两秒，脚会小碎步找平衡。产线上实际跑过吗，我一般先问这句，演示不算。

第三天去客户现场，看它干活卡在哪。工程师拿平板做任务编排，拖几个点位，让它走到货架边抓个纸箱递过来。手是那颗 11 自由度的五指灵巧手 PUDU DH11，抓硬纸箱没问题，抓软包装的时候指头收得有点犹豫。

导航靠的是视觉语义导航，也就是摄像头看懂“这是货架”“那是通道口”，再决定往哪走。这东西对环境变化敏感。现场地面有一块反光，它在那儿停了两次。后来货架挪了半米，点位就得重新标。我这边视觉相机用了三周，太熟了，换产品型号重标数据这件事，一分功夫都省不掉。

一周下来给个结论。好的地方是双足稳定性和扭矩够用，能上坡能抗推，灵巧手抓取范围比夹爪宽，还能跟自家 SH1 这类设备配合，不是单打独斗。不行的也很明显，换场景要重标，反光和动态障碍还是靠人盯，我蹲了半天，十来次抓取里大概有两次要工程师上手扶一把，干预率还是偏高。

结论是看情况。适合动线固定、SKU 不多的场景，比如巡检、递送、配合清洁设备；不适合一上来就丢进混线分拣。它现在更像一个能站起来的移动平台，还不是一个能自己扛活的工位。