在船厂摸了两天 RBQ 四足狗，说点实在的

我最近遇到的麻烦，是机器人走完一圈之后，数据往哪塞。

上周去一个客户现场，重型装备的堆场，他们在试 RBQ 做巡检。我跟着待了两天，名义上是帮忙看接口，实际就是把这条狗从头到尾摸了一遍。先说清楚，这玩意儿我没法搬回家，以下都是现场跟着操作、看工程师调参、再对着手册自己翻出来的东西。

RBQ 系列今年入选了韩国年度十大机械技术，官方口径是它能在崎岖和非结构化地形上稳定移动，动力学步态和强化学习步态可以灵活切换。

准备阶段比想象中琐碎。你得先给场地建图，划出巡检路线，把自动回充的桩位置定死。本体上挂着 3D 激光雷达、深度相机和一个云台相机，回充是自动的，听着省心。但建图那一步很吃现场，堆场里堆料每天在变，图是死的，料是活的。

上手先教它走路线，流程不算难，跟很多巡检机器人一样，示教一遍，存成任务，它自己跑。第一天跑得挺顺，我一度觉得这事没什么可写的。

结果卡在手册上。

他们把手册做成了一个可以提问的页面，你问它接口参数，它答得特别自信。我问了两次步态切换的触发条件，两次给的答案不完全一样，跟 PDF 版本对不上。这种事对做工程的人是致命的，你没法判断哪个是真的。后来我索性只看静态 PDF，那个页面当搜索用就行。

第二个坑是步态切换。动力学步态和强化学习步态，官方说可以灵活切。我这边测下来，湿坡面上动力学那套更稳，碎石堆上反而是学习出来的步态更贴地。但切换不是它自己判断的，多数时候得你选。选错了的表现就是这狗走路像喝多了，看着吓人，其实没坏。

还有一点，说它能不用视觉盲爬斜坡。这个能力是真的，工程师当场演示过。但问题在于，它不用视觉的时候，日志里也看不出它当时跑的是哪种模式，排查问题全靠人回忆。典型的可观测性没跟上。

惊喜也有。回充一次成功，没卡桩。连续跑了两三个小时，姿态没飘。硬件这块是扎实的。

结论我给个看情况的。固定户外场地的安防巡逻、船厂和重工那种重复性巡检，以及高校和实验室要一个能二次开发的平台，这些场景合适。反过来，指望开箱就懂你场地的、没有人力维护地图和路线的、还有室内堆满杂物的环境，都不合适。

至于值不值得上，先看你这边有没有人接得住它吐出来的数据。